Testes e mais testes

Olá.
Trago um vídeo dos testes realizados no percurso oficial. Tivemos imensas dificuldades, algumas resolvidas, outras não, que podem ser claramente percebidas no vídeo a seguir:

1º Problema: Sensor detectou a "curva" mas robô não corrigiu a trajetória em tempo hábil. Vê-se claramente que o robô detecta a borda negra porém sua correção demora a ser aplicada corretamente fazendo com que o robô continue na trajetória anterior e passe extremidade do circuito. Fatores inerentes: Velocidade de robô, sensibilidade dos sensores da linha e principalmente a técnica de programação não concorrente "pooling"(conforme indicação do Prof. Rafael). Como não podemos diminuir a velocidade do robô (temos um deadline a cumprir!!) e a sensibilidade dos sensores já estava pré-definida e qualificada para todo o resto do percurso, aderimos a causa de que a programação por threads (concorrente/quase simultânea) possa resolver o problema. Se o robô ler o sensor de linha e (ao mesmo tempo) corrigir a direção teremos maior eficácia, diminuindo tempo de correção e tempo de detecção de erros. Abaixo, imagem que ilustra o exato momento de "perda dos sentidos" do robô.

Imagem do momento exato do problema 1

2º Problema: "Salto" no final da subida da ladeira. Como o robô está em uma velocidade considerável ele acaba pulando no final da subida da ladeira, o que o deixa com pouco tempo para detectar a curva logo a frente. Cremos que a solução adequada seja a mesma referente ao primeiro problema, pois com a correção simultânea à leitura o robô detectará com mais facilidade.

3º Problema: Mecânica. A mecânica da garra (não presente no vídeo) ficou IMENSA, alterando o centro de massa do robô para frente e impedindo que o mesmo fique estável na descida da ladeira. Solução: REFAZER toda mecânica da garra e sensor de toque (presença do boneco).

Por enquanto é só.
Já fizemos a programação concorrente (em threads) para a movimentação no circuito. Após testes, colocaremos aqui.


See ya!

Comunição - Parte II

Conforme dito na postagem de terça-feira, 28 de setembro, segue o programa que faz a comunicação Bluetooth (escravo e mestre). Trata-se apenas de um teste da interface dos dois aplicativos.

Segue!

Codigo do Mestre

#include "NXCDefs.h"
#define INBOX 1
#define OUTBOX 5
sub BTCheck(int conn){
if (!BluetoothStatus(conn)==NO_ERR){
TextOut(5,LCD_LINE2,"Erro");
Wait(1000);
Stop(true);
}
}
task main(){
//Definindo sensores
SetSensor(IN_1,SENSOR_TOUCH);
string in,out="START";
BTCheck(1); // Verifica conexão
TextOut(10,LCD_LINE1,out);
SendRemoteString(1,OUTBOX,out);
while (1){
OnFwd(OUT_AB, 100);
//Se sensor de toque ativado, envia mensagem escravo
if (SENSOR_1 == 1) {
out = "GIRE!";
SendRemoteString(1,OUTBOX,out);
while(in != "GIRO COMPLETO"){
ReceiveRemoteString(INBOX, TRUE, in);
Wait(100);
}
in = "";
OnRev(OUT_AB, 75);
Wait(1000);
OnFwd(OUT_A, 75);
OnRev(OUT_B, 75);
Wait(500);
}
}
}


Codigo do Escravo

#define INBOX 5
#define OUTBOX 1
sub BTCheck(int conn){
if (!BluetoothStatus(conn)==NO_ERR){
TextOut(5,LCD_LINE2,"Erro");
Wait(1000);
Stop(true);
}
}
task main(){
string in,out="OK!";
BTCheck(0); //Verifica conexão
while (in != "START"){
Wait(100);
TextOut(10,LCD_LINE1,"ESPERANDO START MESTRE");
ReceiveRemoteString(INBOX, true, in);
}
out = "OK";
SendResponseString(OUTBOX, out);
TextOut(10,LCD_LINE1,"START MESTRE OK");
while(1){
TextOut(10,LCD_LINE1,"ANDANDO FRENTE");
OnFwd(OUT_AB, 100);
ReceiveRemoteString(INBOX, TRUE, in);
if (in == "GIRE!"){
TextOut(10,LCD_LINE1,"GIRANDO");
OnRev(OUT_AB, 75);
Wait(1000);
OnFwd(OUT_A, 75);
OnRev(OUT_B, 75);
Wait(500);
in = "";
out = "GIRO COMPLETO";
TextOut(10,LCD_LINE1,"GIRO COMPLETO);
SendResponseString(OUTBOX, out);
}
}
}

Programa para seguir linha

Bem,

Ainda não aplicando os conceitos de Sistemas de Tempo Real fizemos uma rotina de interpretação e correção com intuito de seguir a linha. A idéia era testar a mecânica do robô interagindo com o ambiente a qual este será utilizado.

O programa é em linguagem estruturada utilizando pooling, ou seja, linha por linha, testando os sensores luz e corrigindo a rota.

Segue programa:

#include "NXCDefs.h"
#define THRESHOLD 35 // ver range
byte velA, velB;
void corrigeRota(byte  dir){
 if (dir == 1){
   OnRev(OUT_A, 45);
   OnFwd(OUT_B, 75);
   Wait(100);
   TextOut(5,LCD_LINE3,"motor A rev ");
 }else{
   OnRev(OUT_B, 45);
   OnFwd(OUT_A, 75);
   Wait(100);
   TextOut(5,LCD_LINE3,"motor B rev");
  }
}
void segueRota(){
 OnFwd(OUT_A, velA);
 OnFwd(OUT_B, velB);
}
task main(){
TextOut(5,LCD_LINE1,"START");
//Definindo sensores
SetSensor(IN_1,SENSOR_TOUCH);
SetSensorLight(IN_3);
SetSensorLight(IN_2);
while (true)
 {
 if ((Sensor(IN_3) < THRESHOLD) && (Sensor(IN_2) > THRESHOLD)){
  corrigeRota(1);
  TextOut(5,LCD_LINE2,"rota 1");
  }else{
 if ((Sensor(IN_2) < THRESHOLD) && (Sensor(IN_3) > THRESHOLD)){
  corrigeRota(0);
  TextOut(5,LCD_LINE2,"rota 0");
  }
  }
 if ((Sensor(IN_3) >= THRESHOLD) && (Sensor(IN_2) >= THRESHOLD)){
   TextOut(5,LCD_LINE2,"Sensores fora linha preta");
  velA = 90;
  velB = 90;
  TextOut(5,LCD_LINE3,"vel 100");
  }
 if ((Sensor(IN_3) < THRESHOLD) && (Sensor(IN_2) < THRESHOLD)){
   TextOut(5,LCD_LINE2,"Sensores na linha preta");
  velA = 90;
  velB = 90;
  TextOut(5,LCD_LINE3,"vel 100");
  }
 segueRota();
 }
}