Trago um vídeo dos testes realizados no percurso oficial. Tivemos imensas dificuldades, algumas resolvidas, outras não, que podem ser claramente percebidas no vídeo a seguir:
1º Problema: Sensor detectou a "curva" mas robô não corrigiu a trajetória em tempo hábil. Vê-se claramente que o robô detecta a borda negra porém sua correção demora a ser aplicada corretamente fazendo com que o robô continue na trajetória anterior e passe extremidade do circuito. Fatores inerentes: Velocidade de robô, sensibilidade dos sensores da linha e principalmente a técnica de programação não concorrente "pooling"(conforme indicação do Prof. Rafael). Como não podemos diminuir a velocidade do robô (temos um deadline a cumprir!!) e a sensibilidade dos sensores já estava pré-definida e qualificada para todo o resto do percurso, aderimos a causa de que a programação por threads (concorrente/quase simultânea) possa resolver o problema. Se o robô ler o sensor de linha e (ao mesmo tempo) corrigir a direção teremos maior eficácia, diminuindo tempo de correção e tempo de detecção de erros. Abaixo, imagem que ilustra o exato momento de "perda dos sentidos" do robô.
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| Imagem do momento exato do problema 1 |
2º Problema: "Salto" no final da subida da ladeira. Como o robô está em uma velocidade considerável ele acaba pulando no final da subida da ladeira, o que o deixa com pouco tempo para detectar a curva logo a frente. Cremos que a solução adequada seja a mesma referente ao primeiro problema, pois com a correção simultânea à leitura o robô detectará com mais facilidade.
3º Problema: Mecânica. A mecânica da garra (não presente no vídeo) ficou IMENSA, alterando o centro de massa do robô para frente e impedindo que o mesmo fique estável na descida da ladeira. Solução: REFAZER toda mecânica da garra e sensor de toque (presença do boneco).
Por enquanto é só.
Já fizemos a programação concorrente (em threads) para a movimentação no circuito. Após testes, colocaremos aqui.
See ya!
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